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直流伺服电机的摩擦补偿
日期:[2015/9/26 17:40:50]   文章录入:www.dianjidianji.com   共阅[924]次
  针对直流伺服电机的摩擦干扰问题,提出了一种基于遗传算法的摩擦补偿方案。将摩擦补偿环节引入直流伺服电机控制系统中,采用遗传算法对摩擦补偿模型参数进行在线辨识,根据伺服电机的控制要求选择相应的目标函数,使补偿量不断逼近于实际摩擦干扰,最终利用摩擦补偿来抵消摩擦干扰给伺服系统带来的影响。
  在Matlab环境中进行了伺服系统的摩擦补偿过程仿真实验,并得出了参数优化后的摩擦补偿模型。仿真结果表明:该方案与无摩擦补偿情况相比,不仅有效提高了直流伺服电机的稳定性和跟踪精度,而且具有较强的自适应能力和参数鲁棒性,为直流伺服电机的摩擦补偿提供了一种有效可行的新方法。
  随着电力电子技术和现代控制理论的发展,直流伺服电机已在高精度机床伺服系统和随动跟踪系统中得到了广泛应用。在伺服系统中,摩擦环节通常具有较强的非线性。这不仅使系统在位置伺服方式时产生死区或极限环,引起稳态误差,而且会使系统在速度伺服时产生爬行、振荡现象。
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